項目 | 規格 | ||||||
控制方式 | IGBT PWM控制 正弦波電流驅動方式 | ||||||
反饋 | 旋轉電機組合 | 串行通訊型編碼器：17位、20位、23位（絕對值編碼器） | |||||
脈沖型編碼器：省線式2500線 | |||||||
旋轉變壓器型編碼器 | |||||||
環境條件 | 環境溫度 | -5℃～55℃（55℃～60℃時，可降低額定值使用） | |||||
保存溫度 | -20℃～85℃ | ||||||
使用環境濕度 | 95%RH以下（不凍結、不結露） | ||||||
保存濕度 | 95%RH以下（不凍結、不結露） | ||||||
抗振性 | 4.9m/s2 | ||||||
抗沖擊性 | 19.6m/s2 | ||||||
保護等級 | IP20 | ||||||
清潔度 | 無腐蝕性氣體、可燃性氣體 | ||||||
無水、油、藥劑飛濺 | |||||||
塵土、灰塵、鹽及金屬粉末較少的環境中 | |||||||
海拔高度 | 1000m以下（1000m～2000m時，可降額使用 | ||||||
其他 | 無靜電干擾、強電場、強磁聲、放射線等 | ||||||
適用標準 | EN 61800-5-1:2007 | ||||||
安裝型式 | 底座安裝型：所有機型 | ||||||
擱架安裝型：所有機型 | |||||||
性能 | 速度控制范圍 | 1：5000 (速度控制范圍的下限為在額定轉矩負載時不停止條件下的數值） | |||||
速度波動率 | 負載波動 | 額定轉速的±0.01%以下（負載波動：0%~100%） | |||||
電壓波動 | 額定轉速0%（額定電壓±10%） | ||||||
溫度波動 | 額定轉速±0.1%以下（溫度波動：25±25℃） | ||||||
轉矩控制精度 | ±1% | ||||||
軟起動時間設定 | 0～10s（可分別設定加速和減速） | ||||||
通信功能 | EtherCAT、RS-485、CANopen、M-II、M-III | 連接設備 | 電腦、觸摸屏、PLC、運動控制器、其他支持同種協議的設備 | ||||
1:N通信 | 使用RS-485通訊方式時，最大從站數為15，其他通訊方式最大從站數由主站性能決定 | ||||||
軸地址設定 | 通過參數設定 | ||||||
USB通信 | 連接設備 | 電腦 | |||||
通訊規格 | 依據USB1.1規格（12M） | ||||||
顯示功能 | CHARGE指示燈 | ||||||
面板操作器功能 | 按鈕開關×4 | ||||||
項目 | 規格 | ||||||
輸入輸出信號 | 編碼器分頻脈沖輸出 | A相、B相、C相：線性驅動輸動分頻脈沖數，可任意設定 | |||||
順控輸入信號 | 固定輸入 | 工作電壓范圍：DC5V±5% | |||||
輸入點數：1點 | |||||||
編碼器絕對值數據要求輸入（SEN）信號 | |||||||
可分配的輸入信號 | 工作電壓范圍：DC24V±20% | ||||||
輸入點數：7點 | |||||||
輸入方式：共集電極輸入，共發射極輸入 | |||||||
輸入信號： | |||||||
●伺服ON（/S-ON） | |||||||
●P動作（/P-ON） | |||||||
●原點復位減速開關信號（/DEC） | |||||||
●正轉驅動禁止（P-OT）、反轉驅動禁止（N-OT） | |||||||
●警報復位（/ALM-RST） | |||||||
●正轉側外部轉矩限制（/P-CL）、反轉側外部轉矩限制（/N-CL） | |||||||
●電要旋轉方向切換輸入（/SPD-D）信號 | |||||||
●控制方式切換（/C-SEL） | |||||||
●零位固定（/ZCLAMP） | |||||||
●指令脈沖禁止（/INHIBIT） | |||||||
●磁極檢出輸入（/P-DET）信號 | |||||||
●增益切換（/G-SEL） | |||||||
●指令脈沖輸入倍率切換（/PSEL） | |||||||
●SEN輸入（/SEN）信號 | |||||||
可分配信號和變更正/負邏輯 | |||||||
順控輸出信號 | 固定輸出 | 工作電壓范圍：DC5V~DC30V | |||||
輸出點數：1點 | |||||||
輸出信號：伺服警報（ALM） | |||||||
可分配的輸出信號 | 工作電壓范圍：DC5V~DC30V | ||||||
輸出點數：6點 | |||||||
輸入方式：光電耦合器輸出（隔離式） | |||||||
輸出信號： | |||||||
●定位完成（/COIN） | |||||||
●速度一致檢出（/V-CMP） | |||||||
●旋轉檢出（/TGON） | |||||||
●伺服準備就緒（/S-RDY） | |||||||
●轉矩限制檢出（/CLT） | |||||||
●速度限制檢出（/VLT） | |||||||
●制動器（/BK） | |||||||
●警告（/WARN） | |||||||
●定位附近（/NEAR） | |||||||
可分配信號和變更正/負邏輯 | |||||||
項目 | 規格 | ||||||
觀測用模擬量監視功能 | 點數：2點 | ||||||
輸出電壓：DC±10V（直線性有效范圍±8V） | |||||||
分辨率：12bit（標準型為16bit） | |||||||
精度：±20mV | |||||||
最大輸出電流：±10mA | |||||||
建立時間（±1%）：1.2ms | |||||||
動態制動器 | 在主回路電源OFF、伺服報警、伺服OFF、超程（OT）時動作 | ||||||
再生處理 | 功能內置 | ||||||
超程（OT）防止 | P-OT、N-OT輸入動作時動態制動器（DB）停止、減速停止或自由運行停止 | ||||||
保護功能 | 過電流、過電壓、欠電壓、過載、再生故障等 | ||||||
輔助功能 | 增益調整、警報記錄、JOG運行、原點搜索等 | ||||||
安全功能 | 輸入 | /HWBB，/HWBB2：電源模塊的基極封鎖信號 | |||||
輸出 | EDM1：內置安全回路的狀態監視（回定輸出） | ||||||
適用標準 | |||||||
標配模塊 | 全閉環模塊 | ||||||
控制 | 位置控制 | 前饋補償 | 0%~100% | ||||
輸出信號定位完成寬度設定 | 0~1073741824指令單位 | ||||||
輸入信號 | 指令脈沖 | 指令脈沖形態 | 選擇以下任意一種 | ||||
符號+脈沖序列、CW+CCW脈沖序列、90o相位差二相脈沖 | |||||||
輸入形態 | 線性驅動、集電極開路 | ||||||
最大輸入頻率 | ●線驅動 | ||||||
符號+脈沖序列、CW+CCW脈沖序列：4Mpps | |||||||
90o相位差二相脈沖：1Mpps | |||||||
●集電極開路 | |||||||
符號+脈沖序列、CW+CCW脈沖序列：200Kpps | |||||||
90o相位差二相脈沖：200Kpps | |||||||
輸入倍率切換 | 1~100倍 | ||||||
清除信號 | 位置偏差清除 | ||||||
支持線性驅動、集電極開路 | |||||||
速度控制 | 軟起動時間設定 | 0～10s（可分別設定加速和減速） | |||||
輸入信號 | 指令電壓 | ●最大輸入電壓：±10V（正電壓指令時電機正轉） | |||||
●DC6V時額定扭矩【出廠設定】 | |||||||
可變更輸入增益設定 | |||||||
輸入阻抗 | 約14KΩ | ||||||
回路時間參數 | 30μs | ||||||
內部設定速度控制 | 旋轉方向選擇 | 使用P動作信號 | |||||
速度選擇 | 使用正轉側/反轉側外部轉矩限制信號輸入 | ||||||
兩側均為OFF時停止或變為其他控制方式。 | |||||||
轉矩控制 | 輸入信號 | 指令電壓 | ●最大輸入電壓：±10V（正電壓指令時電機正轉） | ||||
●DC6V時額定速度【出廠設定】 | |||||||
可變更輸入增益設定 | |||||||
輸入阻抗 | 約14KΩ | ||||||
回路時間參數 | 16μs | ||||||
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